近几十年，随着自动化技术的大进步和民物质生活水平显著提，各行各业的发展更多地依赖于物料输送。管道输送凭借着输送量大、方便快捷、低成本等势，在民经济中占有越来越大的比重。已广泛应用于化工、石油、能源、城市供排水、食品加工、农业灌溉、核工业等领域。

　　管道被证明是安全的输送流体的方式，为了保持畅通与安全，需要定期检查。然而，由于管道的性质，结构设计和用途，管道的外部检查是不理想的。管道的内径经常被忽视，要管道内径检查更的方式，应该分析和推断问题的所在，基于各类用途管道内部的复杂性，内外很多公司相继开发了一种检测机器人。

　　管道工业机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。依靠快速运动、灵活操纵、确判断和低成本等点，已成为当下内外研究的热点。随着计算机技术、通信技术、微电子技术、图像处理技术、传感器技术和机械设计制造技术的进步，管道工业机器人得到了*的发展。

　　管道工业机器人采用超声波检查方法，通过比较测量来接触管道检查，机器人测量管道的实际内径并将其与设定值进行比较，可以改变设定值以检查直径范围为10-150厘米的不同管道，它还能够以这样的方式实现，即测量值和设定值之间的变化触发机器人的警报，搭载的标系统具有清数字，云台变焦，闭路电视，可用于实时视频流。

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